实时数据

通过 Foxglove WebSocket、Rosbridge 和 Velodyne Lidar 连接来连接实时数据源。您还可以通过 URL 加载远程数据文件。

支持的格式

	支持的格式	配置选项
Foxglove WebSocket	ROS 1 ROS 2 自定义 MCAP	WebSocket URL
Rosbridge	ROS 1 ROS 2	WebSocket URL
ROS 1	ROS 1（仅限桌面应用程序）	`ROS_MASTER_URI` 和 `ROS_HOSTNAME`
Velodyne Lidar	Velodyne（仅限桌面应用程序）	UDP 端口
远程文件	ROS 1 MCAP	需要 CORS 设置

限制

连接到实时机器人堆栈时，每个连接将具有不同的功能。

	Foxglove WebSocket（推荐）	Rosbridge	ROS 1
流式传输 ROS 1 数据	✓	✓	✓
流式传输 ROS 2 数据	✓	✓
流式传输自定义数据	✓
自定义消息架构	✓	✓	✓
发布消息	✓（ROS 1、ROS 2、JSON）	✓	✓
调用服务	✓	✓
调用动作
读取和设置参数	✓	参见讨论	✓

跨域资源共享（CORS）设置

要加载远程数据文件，您必须将文件托管在支持跨域资源共享（CORS）并接受范围请求的服务器或云提供商中。

在将远程数据加载到 Foxglove 进行回放和分析时，我们建议将文件托管在 Amazon Simple Storage Service (S3)、Google Cloud Storage (GCS) 或 Azure Storage 等云提供商中。您也可以在自己的服务器上托管文件，但设置支持跨域资源共享（CORS）和范围请求可能会很困难且耗时。

如果您的数据是敏感的，请生成并使用签名 URL – 确保您直接指向资源，因为重定向将无法与 CORS 一起使用：

S3 – 使用预签名 URL 共享对象
GCS – 签名 URL
Azure Storage – 使用共享访问签名 (SAS) 授予对 Azure 存储资源的有限访问权限

此签名 URL 将在有限的时间内有效。您可以设置服务器仅为经过身份验证的用户签署 URL。

最后，设置您的 CORS 配置。请查看以下 S3 存储桶的 Terraform 配置示例（文档）：

cors_rule {
  allowed_methods = ["GET", "HEAD", "OPTIONS"]
  allowed_origins = ["https://app.foxglove.dev"]
  allowed_headers = ["*"]
  expose_headers = ["ETag", "Content-Type", "Accept-Ranges", "Content-Length"]
}

以及 GCS 存储桶的 Terraform 配置（文档）：

cors {
  origin = ["https://app.foxglove.dev"]
  method = ["GET", "HEAD", "OPTIONS"]
  response_header = ["ETag", "Content-Type", "Accept-Ranges", "Content-Length"]
}

支持的格式​

限制​

跨域资源共享（CORS）设置​

链接和资源​

支持的格式

限制

跨域资源共享（CORS）设置

链接和资源